Gregor Podrekar, Andrej Zdešar
Mentor: Asst. Prof. dr. Gregor Klančar
Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v Ljubljani
gregapo(a)gmail.com, andrej.zdesar(a)gmail.com

Povzetek:
Cilj našega projekta je bila izdelava sistema za sledenje objektov v prostoru s pomočjo stereo kamere. Tak sistem je
uporaben na mnogih področjih: v pasivni navigaciji, kartografiji, za nadzor in mnogo v mobilni robotiki. Mobilni roboti se lahko orientirajo v prostoru na različne načine z uporabo različnih senzorjev. Eden izmed senzorjev, ki omogočajo pridobitev informacije o okolici robota, je tudi digitalna kamera. Seveda lahko s samo eno kamero sledimo objektu, vendar ne moremo določiti globinske komponente objekta v prostoru. Problem se da rešiti na več načinov, z različnimi senzorji. V našem primeru smo uporabili sistem, ki je dokaj podoben človeškemu, torej stereo kamero. Stereo kamera nam omogoča pridobitev vseh treh koordinat objekta s pomočjo le dveh 2D slik objekta. Sistem imenujemo stereo vid. Postopek določitve vseh treh koordinat objekta v prostoru lahko razdelimo na več podsklopov: zajem slik, obdelava posameznih slik, razpoznava objektov na posameznih slikah, stereo ujemanje objektov na obeh slikah, kompenzacija napak leč kamer in nazadnje še izračun koordinat objekta v prostoru. Glavne zahteve algoritma, ki bo opravljal to nalogo so: časovna učinkovitost, zanesljivost, natančnost, robustnost na šum, odpornost na neenakomerno osvetljenost.

Celoten članek...